在自動運(yùn)輸過程中，AGV小車接收基地主控計(jì)算機(jī)的指令并通過通訊系統(tǒng)上報(bào)自身狀態(tài)，主控計(jì)算機(jī)向AGV下達(dá)任務(wù)，同時(shí)采集AGV發(fā)回的信息，用于監(jiān)控AGV的工作狀態(tài)。可以通過車載電腦完成以下監(jiān)控：手動控制、安全裝置激活、電池狀態(tài)、轉(zhuǎn)向限位、剎車釋放、行走燈、驅(qū)動和轉(zhuǎn)向電機(jī)控制、充電接觸器等。

搭載AGV的車載計(jì)算機(jī)在硬件上一般由PLC控制器或單片機(jī)實(shí)現(xiàn)。是AGV機(jī)器人行駛和作業(yè)的直接控制中心。主要功能是：接受來自主控計(jì)算機(jī)的命令和任務(wù)。向主控計(jì)算機(jī)報(bào)告AGV自身的狀態(tài)，如AGV的位置、運(yùn)行速度、方向、故障狀態(tài)等;根據(jù)接受的任務(wù)和運(yùn)行路線，自動運(yùn)行到目的地裝卸站。在此過程中，會自動完成跑步路線的選擇。運(yùn)行速度選擇、自動卸貨、運(yùn)行方向避開小車、安全報(bào)警等

一般AGV小車與基地主控計(jì)算機(jī)通過無線電通訊，或通過埋在線路中的導(dǎo)線進(jìn)行感應(yīng)通訊，或通過紅外激光，實(shí)現(xiàn)避碰調(diào)度、工作狀態(tài)檢測, 以及 AGV 機(jī)器人之間的任務(wù)調(diào)度。 固定路徑AGV多采用埋入地槽的通信電纜或固定位置的紅外設(shè)備進(jìn)行通信，而自由路徑AGV多采用無線電通信。下面介紹一下無人工廠的AGV小車是如何實(shí)現(xiàn)無線通信的。

一、Indoor AGV小車項(xiàng)目詳情：作為在工業(yè)環(huán)境中運(yùn)行的設(shè)備，首先要保證通訊的可靠性。同時(shí)，由于AGV小車的上下料需要往返于不同的工作區(qū)域，而且每個(gè)位置的金屬屏蔽面不同，短的WiFi通信無法完全覆蓋，所以小車必須能夠漫游多個(gè)AP之間進(jìn)行通信，保證與后臺的正常交互。綜上所述，WiFi轉(zhuǎn)換器必須具備以下特點(diǎn)：抗干擾能力好，透明傳輸，熱點(diǎn)漫游。

二、戶外AGV小車項(xiàng)目詳情：與室內(nèi)鋼筋結(jié)構(gòu)的無線屏蔽干擾不同，戶外搬運(yùn)工地一般在開闊地形金屬屏蔽較少，但有較大的建筑物和直線距離更長，所以不需要節(jié)點(diǎn)漫游功能覆蓋其工作區(qū)域，環(huán)境比室內(nèi)更嚴(yán)酷。要求無線轉(zhuǎn)換器具有以下特點(diǎn)：抗干擾能力強(qiáng)、環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)、通信距離遠(yuǎn)、受大物體和小障礙物影響小。

AGV小車通信系統(tǒng)有連續(xù)和分布式兩種模式。

一、連續(xù)式：允許AGV在任何時(shí)間、相對于地面控制器的任何位置使用射頻方式，或使用埋在導(dǎo)軌中的導(dǎo)線進(jìn)行感應(yīng)通信，如無線電和紅外激光通信方式。目前紅外激光實(shí)時(shí)雙向數(shù)據(jù)通信距離可達(dá)120米。如果激光功率不足，可每隔15至20米進(jìn)行一次接力。

二、分散式：在預(yù)定位置，例如AGV機(jī)器人停車站，提供特定AGV與地面控制器之間的通信。這種通信一般是通過電感或光學(xué)方法實(shí)現(xiàn)的。分布式通信的缺點(diǎn)是AGV在兩個(gè)通信點(diǎn)之間發(fā)生故障，將無法與地面控制站取得聯(lián)系。目前大部分AGV采用分散式通訊方式，主要是因?yàn)閮r(jià)格相對便宜，兩個(gè)通訊點(diǎn)之間故障少。